入门

本文档将引导您完成安装 Nav2 二进制文件并在 Gazebo 模拟器中导航模拟 Turtlebot 3的过程。 [校准@haisenzeng]

备注

有关其他情况，例如从源代码构建或与其他类型的机器人一起工作，请参阅 编译和安装 。 [校准@haisenzeng]

警告

这是一个Turtlebot 3 操作说明的简化版本。如果您打算在此处提供的最小示例之外继续使用本机器人，我们强烈建议您遵循 official Turtlebot 3 manual

安装

1. 按照官方文档中的说明安装 ROS 2 binary packages [校准@haisenzeng]

2. 使用操作系统中的包管理器安装 Nav2 包: [校准@haisenzeng]

   sudo apt install ros-<ros2-distro>-navigation2
   sudo apt install ros-<ros2-distro>-nav2-bringup
   

3. 安装Turtlebot 3 软件包: [校准@haisenzeng]

   sudo apt install ros-<ros2-distro>-turtlebot3*
   

运行示例

1. 在 GUI 中启动一个终端 [校准@haisenzeng]

2. 设置秘钥环境变量： [校准@haisenzeng]

   source /opt/ros/<ros2-distro>/setup.bash
   export TURTLEBOT3_MODEL=waffle
   export GAZEBO_MODEL_PATH=$GAZEBO_MODEL_PATH:/opt/ros/<ros2-distro>/share/turtlebot3_gazebo/models
   

3. 在同一个终端中，运行： [校准@haisenzeng]

   ros2 launch nav2_bringup tb3_simulation_launch.py
   

   备注

   对于 ROS 2 Dashing Diademata 或更早版本请，使用 nav2_simulation_launch.py 。然而，建议使用最新 ROS2长期支持发行版 保证更好的稳定性和功能完整性。 [校准@haisenzeng]

   此启动文件将在 turtlebot3_world 世界中使用AMCL定位器启动Nav2。它还将启动一个机器人状态发布端以提供一个带有 Turtlebot3 URDF 和 RVIZ 的 Gazebo 实例的转换，。

   如果一切正确启动，你会看到RViz和Gazebogui这样: [校准@haisenzeng]

   

4. 单击 RViz左下角的 "启动" 按钮。这将导致Nav2变为激活状态。它应该改变外观以显示地图。

   

开始导航

启动后，机器人最初不知道它在哪里。默认情况下，Nav2会等待用户给机器人一个大致的起始位置。查看机器人在Gazebo中的位置，并在地图上找到该位置。通过点击RViz中的"2D Pose Estimate" 按钮，然后通过在地图上机器人预估的位置处点击来设置机器人初始位置 。可以通过向前拖动刚才单击的位置来设置机器人起始的移动方向。 [校准@haisenzeng]

目前为止如果使用的都是默认值，则该机器人应大致如下图所示。 [校准@haisenzeng]

如果设置的机器人位置不完全正确，那也没关系。Nav2在导航时会对位置进行优化。如果愿意，也可以再次单击"2D Pose Estimate"按钮并重新尝试设置机器人的初始位置。 [校准@haisenzeng]

一旦设置好了机器人的初始位置，就会完成坐标变换树，同时Nav2将会完全激活并准备就绪。这时就可以看到机器人和点云了。 [校准@haisenzeng]

接下来，点击 "Navigaton2 Goal" 按钮并选择一个目的地。这会调用BT导航仪（navigator）通过动作服务器到达该目标位置。可以通过在RViz左下角显示的Navigation 2 rviz插件暂停（取消）或重置该动作。 [校准@haisenzeng]

现在就可以看到机器人在移动了! [校准@haisenzeng]