体素层参数 [待校准@2995]

*<voxel layer> 是为此类型选择的相应插件名称。 [待校准@2996]

参数 <data source> 是相应的观测源参数名称。 [待校准@2911]

<voxel layer>.enabled [待校准@2997]

类型	默认值
bool	True

描述

是否启用。 [校准@小鱼]

<voxel layer>.footprint_clearing_enabled [待校准@2998]

类型	默认值
bool	True

描述

清除机器人足迹下所有被占用的细胞。 [待校准@2914]

<voxel layer>.max_obstacle_height [待校准@2999]

类型	默认值
double	2.0

描述

增加到占用网格的最大高度。 [待校准@2916]

<voxel layer>.z_voxels [待校准@3000]

类型	默认值
int	10 [校准@小鱼]

描述

体素数量高到标记，最多16个。 [待校准@3001]

<voxel layer>.origin_z [待校准@3002]

类型	默认值
double	0.0

描述

从哪里开始标记体素 (m)。 [待校准@3003]

<voxel layer>.z_resolution [待校准@3004]

类型	默认值
double	0.2

描述

体素的高度分辨率 (m)。 [待校准@3005]

<voxel layer>.unknown_threshold [待校准@3006]

类型	默认值
int	15 [待校准@3007]

描述

在2D占用网格中标记为未知的列中的空体素的最小数量。 [待校准@3008]

<voxel layer>.mark_threshold [待校准@3009]

类型	默认值
int	0

描述

在2D占用网格中标记为占用的列中的最小体素数量。 [待校准@3010]

<voxel layer>.combination_method [待校准@3011]

类型	默认值
int	1

描述

用于将数据添加到主costmap的方法的枚举，默认为最大值。 [待校准@2918]

<voxel layer>.publish_voxel_map [待校准@3012]

类型	默认值
bool	False

描述

是否发布3D体素网格进行调试，计算成本高昂。 [待校准@3013]

<voxel layer>.observation_sources [待校准@3014]

类型	默认值
vector<string>	{"} [待校准@2920]

描述

数据源的命名空间。 [待校准@2921]

<voxel layer>. <data source>.topic [待校准@3015]

类型	默认值
string	“” [待校准@2379]

描述

数据主题。 [待校准@2923]

<voxel layer>. <data source>.sensor_frame [待校准@3016]

类型	默认值
string	“” [待校准@2379]

描述

传感器的框架，如果信息没有提供使用。如果为空，则使用消息帧 _ id。 [待校准@2925]

<voxel layer>. <data source>.observation_persistence [待校准@3017]

类型	默认值
double	0.0

描述

在删除消息之前，在缓冲区中存储消息以添加到costmap的时间。 [待校准@2927]

<voxel layer>. <data source>.expected_update_rate [待校准@3018]

类型	默认值
double	0.0

描述

从传感器获取新数据的预期速率。 [待校准@2929]

<voxel layer>. <data source>.data_type [待校准@3019]

类型	默认值
string	"LaserScan" [待校准@2931]

描述

输入的数据类型，激光扫描或点云2。 [待校准@2932]

<voxel layer>. <data source>.min_obstacle_height [待校准@3020]

类型	默认值
double	0.0

描述

向占用网格添加返回的最小高度。 [待校准@2934]

<voxel layer>. <data source>.max_obstacle_height [待校准@3021]

类型	默认值
double	0.0

描述

增加到占用网格的最大高度。 [待校准@2916]

<voxel layer>. <data source>.inf_is_valid [待校准@3022]

类型	默认值
bool	False

描述

激光扫描仪对光线投射的有效测量是无限的回报。 [待校准@2937]

<voxel layer>. <data source>.marking [待校准@3023]

类型	默认值
bool	True

描述

来源是否应在costmap中标记。 [待校准@2939]

<voxel layer>. <data source>.clearing [待校准@3024]

类型	默认值
bool	False

描述

source是否应在costmap中清除raytrace。 [待校准@2941]

<voxel layer>. <data source>.obstacle_max_range [待校准@3025]

类型	默认值
double	2.5 [待校准@2943]

描述

在costmap中标记障碍的最大范围。 [待校准@2944]

<voxel layer>. <data source>.obstacle_min_range [待校准@3026]

类型	默认值
double	0.0

描述

在costmap中标记障碍的最小范围。 [待校准@2946]

<voxel layer>. <data source>.raytrace_max_range [待校准@3027]

类型	默认值
double	3.0 [待校准@2948]

描述

从costmap到raytrace清除障碍物的最大范围。 [待校准@2949]

<voxel layer>. <data source>.raytrace_min_range [待校准@3028]

类型	默认值
double	0.0

描述

从costmap到raytrace清除障碍物的最小范围。 [待校准@2951]