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        • 启动和构建文件 [校准@songhuangong]
        • 构建、运行和验证
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      • 建图和定位 [待校准@1815]
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        • 配置nav2_costmap_2d [待校准@1826]
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      • 小结 [校准@songhuangong]
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      • Footprint介绍 [校准@songhuangong]
      • 配置机器人的Footprint [校准@songhuangong]
      • 构建、运行和验证
      • 在 RViz 可视化Footprint [校准@songhuangong]
      • 小结 [校准@songhuangong]
    • 设置导航插件
      • 规划器和控制器服务器 [待校准@1571]
      • 选择算法插件 [待校准@1577]
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        • 控制服务器
      • 小结 [校准@songhuangong]
    • 设置生命周期和组合节点
      • 生命周期
      • 组成
        • 手动合成 [校准@songhuangong]
        • 动态组合
      • 小结 [校准@songhuangong]
  • 普通教程
    • 相机标定
      • 概述
      • 要求
      • Tutorial Steps
    • 在ROS 2/Nav2中获取回溯信息 [校准@haisenzeng]
      • 概述
      • Preliminaries
      • 从一个节点进行回溯 [校准@haisenzeng]
      • 从启动文件进行回溯 [校准@haisenzeng]
      • 从Nav2 Bringup软件包中进行回溯 [校准@haisenzeng]
      • 基于系统崩溃时的自动错误回溯
    • 用实体Turtlebot3机器人导航 [待校准@1262]
      • 概述
      • 要求
      • Tutorial Steps
        • 0-设置环境变量
        • 1-运行 Turtlebot 3 [校准@小鱼]
        • 2-LaunchNav2 [待校准@1273]
        • 3-LaunchRVIZ [待校准@1283]
        • 4-初始化Turtlebot3位置 [待校准@1287]
        • 5-发送一个目标位姿 [校准@greg]
    • (SLAM) 建图时导航
      • 概述
      • 要求
      • Tutorial Steps
        • 0-启动机器人交互界面 [校准@混沌无形]
        • 1- Launch Navigation2
        • 2-启动 SLAM [校准@混沌无形]
        • 3-与SLAM合作 [待校准@1360]
        • 4-入门简化 [校准@混沌无形]
    • (STVL) 使用外部代价地图插件
      • 概述
      • 代价地图2D和STVL [待校准@1410]
      • Tutorial Steps
        • 0-设置
        • 1-安装STVL [待校准@1416]
        • 1- 修改Navigation2参数
        • 2-Launch Navigation2
        • 3- RVIZ
    • 动态对象追踪
      • 概述
      • Tutorial Steps
        • 0- Create the Behavior Tree
        • 1- 设置Rviz的点击点 [校准@混沌无形]
        • 2- 在Nav2模拟中运行动态对象跟踪 [校准@混沌无形]
    • 导航禁止区 [校准@mzebra]
      • 概述
      • 要求
      • Tutorial Steps
        • 1.准备过滤器掩码
        • 2.配置成本地图过滤器信息发布服务器 [校准@混沌无形]
        • 3.启用禁止区域过滤器 [校准@混沌无形]
        • 4.运行Nav2软件 [校准@混沌无形]
    • 导航速度限制
      • 概述
      • 要求
      • Tutorial Steps
        • 1.准备过滤器掩码
        • 2.配置成本地图过滤器信息发布服务器 [校准@混沌无形]
        • 3.启用速度过滤器 [待校准@1393]
        • 4.运行Nav2软件 [校准@混沌无形]
    • Groot与行为树互动 [待校准@1432]
      • 概述
      • 可视化行为树 [待校准@1440]
      • 编辑行为树 [待校准@1452]
      • 添加自定义节点 [待校准@1455]
    • 使用旋转微调控制器 [待校准@1463]
      • 概述
      • 什么是旋转微调控制器？ [待校准@1470]
      • 配置旋转微调控制器 [待校准@1479]
      • 配置主控制器 [待校准@1488]
      • 演示执行 [待校准@1491]
  • 插件教程
    • 编写新的二维代价地图（Costmap2D）插件
      • 概述
      • 必要条件
      • 教程步骤
        • 1- 写一个新代价地图2D（Costmap2D）插件 [校准@小鱼]
        • 2-Export GradientLayer plugin [待校准@2074]
        • 3-在代价地图2D中启用插件 [待校准@2089]
        • 4-运行梯度层（GradientLayer ）插件 [校准@小鱼]
    • 编写新的规划器插件
      • 概述
      • 必要条件
      • 教程步骤
        • 1创建新规划器插件
        • 2-导出planner插件
        • 3-通过params文件传递插件名称
        • 4-运行直线插件
    • 编写新的控制器插件 [待校准@2100]
      • 概述
      • 必要条件
      • 教程步骤
        • 1-创建一个新的控制器插件 [待校准@2105]
        • 2-导出控制器插件 [校准@混沌无形]
        • 3-通过params文件传递插件名称 [待校准@2142]
        • 4-运行纯追踪控制器插件 [校准@混沌无形]
    • 编写新的行为树插件 [待校准@1988]
      • 概述
      • 必要条件
      • 教程步骤
        • 1创建新BT插件 [待校准@2000]
        • 2-导出planner插件
        • 3-将插件库名称添加到配置 [待校准@2037]
        • 4运行定制插件 [待校准@2039]
    • 编写新的恢复插件 [待校准@2180]
      • 概述
      • 必要条件
      • 教程步骤
        • 1-创建一个新的恢复插件 [待校准@2182]
        • 2-导出恢复插件
        • 3-通过params文件传递插件名称
        • 4- 运行恢复插件 [校准@混沌无形]
  • 配置指南
    • 路点追踪
      • 参数
      • 提供的插件 [待校准@2604]
        • WaitAtWaypoint
        • PhotoAtWaypoint [待校准@3171]
        • InputAtWaypoint [待校准@3161]
      • 默认插件 [待校准@2885]
      • Example
    • 行为树导航器
      • 参数
      • Example
    • 行为树XML节点
      • Action插件
        • Wait [待校准@2347]
        • Spin [待校准@2331]
        • BackUp
        • ComputePathToPose [待校准@2269]
        • FollowPath [待校准@2283]
        • NavigateToPose [待校准@2300]
        • ClearEntireCostmap [待校准@2253]
        • ClearCostmapExceptRegion [待校准@2250]
        • ClearCostmapAroundRobot [待校准@2243]
        • ReinitializeGlobalLocalization [待校准@2312]
        • TruncatePath [待校准@2336]
        • PlannerSelector [待校准@2304]
        • ControllerSelector [待校准@2273]
        • GoalCheckerSelector [待校准@2290]
        • NavigateThroughPoses [待校准@2298]
        • ComputePathThroughPoses [待校准@2255]
        • RemovePassedGoals [待校准@2316]
        • CancelControl
      • 条件插件 [待校准@2569]
        • GoalReached [待校准@2357]
        • TransformAvailable [待校准@2376]
        • DistanceTraveled [待校准@2351]
        • GoalUpdated [待校准@2364]
        • GloballyUpdatedGoal
        • InitialPoseReceived [待校准@2366]
        • IsStuck [待校准@2370]
        • TimeExpired [待校准@2372]
        • IsBatteryLow [待校准@2368]
        • IsPathValid
      • 控制插件
        • PipelineSequence [待校准@2383]
        • RoundRobin [待校准@2390]
        • RecoveryNode [待校准@2385]
      • 装饰插件
        • RateController [待校准@2405]
        • DistanceController [待校准@2392]
        • SpeedController [待校准@2409]
        • GoalUpdater [待校准@2395]
      • Example
    • 2D代价地图
      • 2D代价地图的ROS参数 [待校准@2618]
      • 默认插件 [待校准@2606]
      • 插件参数 [待校准@2677]
        • 静态层参数 [待校准@2984]
        • 膨胀层参数
        • 障碍层参数 [待校准@2909]
        • 体素层参数 [待校准@2995]
        • 范围传感器参数 [待校准@2952]
      • 代价地图过滤器参数 [待校准@2678]
        • 保留过滤器参数 [待校准@2901]
        • 速度过滤器参数 [待校准@2976]
      • Example
    • 生命周期管理
      • 参数
      • Example
    • 规划器服务器
      • 参数
      • 默认插件 [待校准@2606]
      • Example
    • NavFn规划器
      • 参数
      • Example
    • Smac规划器
      • 提供的插件 [待校准@2604]
        • Smac 2D规划器 [待校准@3186]
        • Smac Hybrid-A*规划器 [待校准@3216]
        • Smac国家格规划器 [待校准@3247]
      • 描述
    • Theta星规划器
      • 参数
      • Example
    • 控制器服务器 [待校准@2573]
      • 参数
      • 提供的插件 [待校准@2604]
        • SimpleProgressChecker [待校准@3148]
        • SimpleGoalChecker [待校准@3139]
        • StoppedGoalChecker [待校准@3155]
      • 默认插件 [待校准@2606]
      • Example
    • DWB控制器
      • 控制器（Controller）
        • DWB控制器
        • XYTheta迭代器 [待校准@3073]
        • 运动学参数 [待校准@3080]
        • Publisher [待校准@3109]
      • 插件 [待校准@2682]
        • LimitedAccelGenerator [待校准@3124]
        • StandardTrajectoryGenerator [待校准@3128]
      • 轨迹评论家 [待校准@2684]
        • BaseObstacleCritic [待校准@3263]
        • GoalAlignCritic [待校准@3270]
        • GoalDistCritic [待校准@3279]
        • ObstacleFootprintCritic [待校准@3282]
        • OscillationCritic [待校准@3285]
        • PathAlignCritic [待校准@3297]
        • PathDistCritic [待校准@3300]
        • PreferForwardCritic [待校准@3302]
        • RotateToGoalCritic [待校准@3313]
        • TwirlingCritic [待校准@3322]
      • Example
    • Map Server / Saver
      • Map Saver 参数 [校准@songhuangong]
      • Map Server 参数 [校准@songhuangong]
      • 代价地图筛选器信息服务参数 [校准@songhuangong]
      • Example
    • AMCL（自适应蒙特卡洛定位）
      • 参数
      • Example
    • 恢复服务器
      • 恢复服务器参数 [待校准@2753]
      • 默认插件 [待校准@2606]
      • 自旋恢复参数 [待校准@2772]
      • 备份恢复参数 [待校准@2784]
      • Example
    • 纯追踪控制
      • 纯追踪控制参数 [待校准@2789]
      • Example
    • 旋转控制器
      • 旋转控制器参数 [待校准@2838]
      • Example
  • 调整指南
    • 膨胀潜在领域
    • 机器人Footprint与半径
    • 旋转到位行为
    • 规划器插件选择
    • 控制器插件选择 [待校准@1045]
    • Smac规划器中的缓存障碍启发式算法 [待校准@1064]
    • Nav2 Launch选项 [待校准@1068]
    • 我们希望提供的其他页面
  • Nav2行为树
    • Nav2特定节点介绍
      • 动作节点（Action）
      • Condition节点 [校准@混沌无形]
      • Decorator（装饰）节点
      • 控制（Control）: 管道序列（PipelineSequence） [校准@混沌无形]
      • 控制（Control）: 恢复（Recovery） [校准@混沌无形]
      • 控制（Control）: 轮询（RoundRobin） [校准@混沌无形]
    • 详细的行为树演练
      • 概述
      • 前提条件
      • 通过重新规划和恢复导航到某个位姿
      • 导航子树
      • 恢复（Recovery）子树
    • 导航到点
    • 指定路点导航
    • Navigate To Pose and Replan Only if Path Invalid
    • 动态点跟随
  • 导航插件
    • 代价地图层（Costmap Layers）
    • 代价地图过滤器（Costmap Filters）
    • 控制器（Controllers）
    • 规划器（Planners）
    • 恢复（Recoveries）
    • 路点任务执行器（Waypoint Task Executors）
    • 目标检查器（Goal Checkers）
    • 进度检查器（Progress Checkers）
    • 行为树节点（Behavior Tree Nodes）
  • 迁移指南
    • Dashing到Eloquent [校准@haisenzeng]
      • 新软件包 [校准@haisenzeng]
      • New Plugins
      • 导航2架构变化 [待校准@724]
    • Eloquent到Foxy [校准@小鱼]
      • 综述 [待校准@731]
      • 服务器更新 [待校准@735]
      • New Plugins
      • 地图服务器重新工作 [待校准@765]
      • 新粒子滤波消息 [待校准@771]
      • 选择行为树每一个导航动作中 [待校准@775]
      • 后续功能 [待校准@778]
      • 新的代价地图层 [待校准@781]
    • Foxy转Galactic [待校准@783]
      • 导航Action反馈更新 [待校准@785]
      • NavigateToPose BT节点接口变化 [待校准@789]
      • NavigateThroughPoses和ComputePathThroughPosesActions添加 [待校准@792]
      • ComputePathToPose BT节点接口变化 [待校准@796]
      • ComputePathToPoseAction界面变化 [待校准@799]
      • 备份BT节点接口变化 [待校准@804]
      • 备份恢复界面变化 [待校准@806]
      • 这个Nav2控制器和目标检查插件接口变化 [待校准@808]
      • FollowPath goal_checker_id 属性 [待校准@811]
      • Groot支持 [待校准@817]
      • New Plugins
      • 代价地图过滤器 [待校准@827]
      • Smac规划器 [待校准@835]
      • ThetaStar规划器 [待校准@839]
      • 调节pureseek控制器 [待校准@842]
      • 代价地图2D current_ 的使用 [待校准@846]
      • 参数中的标准时间单位 [待校准@849]
      • 光线跟踪参数 [待校准@857]
      • 障碍标记参数 [待校准@863]
      • 恢复Action变化 [待校准@867]
      • 默认行为树变化 [待校准@869]
      • NavFn规划器参数 [待校准@871]
      • 新的清晰的代价地图异常和清晰的代价地图 [待校准@873]
      • 新行为树节点 [待校准@875]
      • 传感器 _ 消息/点云到传感器 _ 消息/点云2变化 [待校准@885]
      • 控制器服务器新参数failure_tolerance [待校准@891]
      • 已删除BT XML启动配置 [待校准@893]
      • 这个Nav2RViz面板Action反馈信息 [待校准@896]
    • Galactic到Humble [待校准@899]
      • Smac规划器的主要改进 [待校准@901]
      • 简单 (Python) 控制命令 [待校准@933]
      • 减少节点和执行程序 [待校准@936]
      • 延长BtServiceNode处理服务结果 [待校准@945]
      • 包括新旋转垫片控制器插件 [待校准@948]
      • 在Gazebo产生机器人 [待校准@954]
      • 恢复行为超时 [待校准@958]
      • 新参数 use_final_approach_orientation 3 2D规划器 [待校准@960]
      • Smac规划器2D和Theta*: 修复被忽略的目标方向 [待校准@962]
      • SmacPlanner2D、NavFn和Theta*: 修复小路径角案例 [待校准@964]
      • 动态参数变更检测的变更与修复行为 [待校准@966]
      • 动态参数 [待校准@968]
      • BTAction节点异常更改 [待校准@974]
      • BT Navigator Groot多重导航器 [待校准@976]
      • 删除运动学限制RPP [待校准@979]
      • 删除使用方法速度缩放参数在RPP [待校准@981]
      • 将AMCL运动模型重构为插件 [待校准@983]
      • 放弃对Nav2实时Groot监控的支持 [待校准@985]
      • Replanning Only if Path is Invalid
      • Fix CostmapLayer clearArea invert param logic [待校准@989]
      • Dynamic Composition [待校准@991]
      • BT Cancel Node
  • 简单控制命令API
    • 概述
    • 控制命令(Commander )API
    • 示例和演示
  • Humble工作计划
  • 参与其中
    • 参与其中
    • 流程
    • 许可
    • 开发者认证 (DCO)
  • 关于和联系
    • 相关项目 [待校准@267]
    • ROS到ROS2变化 [待校准@307]
    • 关于Nav2 [待校准@234]
    • 联系我们 [待校准@264]
  • 机器人使用
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  • 配置指南

配置指南

本指南提供了一个流程，通过该流程，用户可以调整可调参数以获得最佳导航性能。 [校准@小鱼]

  • 路点追踪
  • 行为树导航器
  • 行为树XML节点
  • 2D代价地图
  • 生命周期管理
  • 规划器服务器
  • NavFn规划器
  • Smac规划器
  • Theta星规划器
  • 控制器服务器 [待校准@2573]
  • DWB控制器
  • Map Server / Saver
  • AMCL（自适应蒙特卡洛定位）
  • 恢复服务器
  • 纯追踪控制
  • 旋转控制器

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