规划器服务器

规划器服务器实现服务器，用于处理对堆栈的planner请求，并托管插件实现的映射。它将采用一个目标和一个planner插件名称来使用，并调用适当的插件来计算到达目标的路径。 [待校准@2740]

参数

类型	默认值
vector<string>	['GridBased'] [待校准@2742]

描述

参数和处理请求的映射插件名称列表。 [待校准@2743]

Note [待校准@2581]

此列表中定义的每个插件命名空间都需要有一个: 代码: plugin 参数，用于定义要在命名空间中加载的插件的类型。 [待校准@2582]

示例: [校准@小鱼]

planner_server:
  ros__parameters:
    planner_plugins: ["GridBased"]
    GridBased:
      plugin: "nav2_navfn_planner/NavfnPlanner"

expected_planner_frequency [待校准@2744]

类型	默认值
double	[20.0] [待校准@2745]

描述: 预期planner频率。如果当前频率小于预期频率，则显示警告消息。 [待校准@2746]

默认插件 [待校准@2606]

当: code: planner_plugins 参数未重写时，将加载以下默认插件: [待校准@2747]

命名空间

Plugin [校准@小鱼]

"GridBased"

"nav2_navfn_planner/NavfnPlanner"

Example

planner_server:
  ros__parameters:
    expected_planner_frequency: 20.0
    planner_plugins: ['GridBased']
    GridBased:
      plugin: 'nav2_navfn_planner/NavfnPlanner'