GoalAlignCritic [待校准@3270]

根据轨迹与目标姿势的对齐程度来计算轨迹。 [待校准@3271]

参数

参数 <dwb plugin> : DWB插件名称在 控制器服务器 [待校准@2573] 的controller_plugin_ids参数中定义。 [待校准@3029]

参数 <name> : 在 <dwb插件> 中定义的守门员批评家名称。在 DWB控制器 中定义的批评家参数。 [待校准@3272]

<dwb plugin>.<name>.forward_point_distance [待校准@3273]

类型	默认值
double	0.325 [待校准@3274]

描述

指向机器人前方，向前看，计算角度变化。 [待校准@3275]

<dwb plugin>.<name>.aggregation_type [待校准@3276]

类型	默认值
string	"last"

描述

last、sum或产品组合方法。 [待校准@3278]

<dwb plugin>.<name>.scale [待校准@3268]

类型	默认值
double	1.0

描述

评论家称重秤。 [待校准@3269]