BackUp
调用备份ROS2 Action服务器，这将导致机器人通过特定位移进行恢复。它执行给定距离的线性平移。这在Nav2行为树中用作恢复行为， nav2_recoveries 模块实现恢复Action服务器。 [校准@小鱼]
输入端口 [待校准@2221]
- backup_dist
类型
默认值
double
-0.15 [待校准@2226]
- 描述
后退的总距离 (米)。 [校准@小鱼]
- backup_speed
类型
默认值
double
0.025
- 描述
备份速度 (m/s)。 [待校准@2231]
- time_allowance [待校准@2232]
类型
默认值
double
10.0
- 描述
启用恢复的时间，如果过量认为它是卡住状态或故障情况 (秒)。 [待校准@2234]
- server_name [待校准@2235]
类型
默认值
string
N/A
- 描述
Action服务器名称。 [待校准@2238]
- server_timeout [待校准@2239]
类型
默认值
double
10 [校准@小鱼]
- 描述
Action服务器超时 (ms)。 [待校准@2241]
Example
<BackUp backup_dist="-0.2" backup_speed="0.05" server_name="backup_server" server_timeout="10"/>