PathAlignCritic [待校准@3297]

根据轨迹与全球planner提供的路径的对齐程度来评分。 [待校准@3298]

参数

参数 <name> : 在 <dwb插件> 中定义的pathalign评论家名字。在 DWB控制器 中定义的评论家参数。 [待校准@3299]

<dwb plugin>.<name>.forward_point_distance [待校准@3273]

类型	默认值
double	0.325 [待校准@3274]

描述

指向机器人前方，向前看，计算角度变化。 [待校准@3275]

<dwb plugin>.<name>.aggregation_type [待校准@3276]

类型	默认值
string	"last"

描述

last、sum或产品组合方法。 [待校准@3278]

<dwb plugin>.<name>.scale [待校准@3268]

类型	默认值
double	1.0

描述

评论家称重秤。 [待校准@3269]