StandardTrajectoryGenerator [待校准@3128]

参数

参数 <dwb plugin> : DWB插件名称在 控制器服务器 [待校准@2573] 的controller_plugin_ids参数中定义。 [待校准@3029]

<dwb plugin>.sim_time [待校准@3125]

类型	默认值
double	1.7 [待校准@3126]

描述

提前模拟的时间。 [待校准@3127]

<dwb plugin>.discretize_by_time [待校准@3129]

类型	默认值
bool	false

描述

如果为真，按时间向前模拟。如果为False，则通过线性和角度粒度进行正向模拟。 [待校准@3130]

<dwb plugin>.time_granularity [待校准@3131]

类型	默认值
double	0.5

描述

项目时间提前。 [待校准@3132]

<dwb plugin>.linear_granularity [待校准@3133]

类型	默认值
double	0.5

描述

项目前的线性距离。 [待校准@3134]

<dwb plugin>.angular_granularity [待校准@3135]

类型	默认值
double	0.025

描述

项目的角度距离。 [待校准@3136]

<dwb plugin>.include_last_point [待校准@3137]

类型	默认值
bool	true [校准@小鱼]

描述

是否在轨迹中包含最后一个姿势。 [待校准@3138]