BaseObstacleCritic [待校准@3263]

根据路径经过costmap的位置对轨迹进行评分。为了正确使用它，你必须使用costmap中的充气层来扩大机器人半径的障碍物。 [待校准@3264]

参数

参数 <dwb plugin> : DWB插件名称在 控制器服务器 [待校准@2573] 的controller_plugin_ids参数中定义。 [待校准@3029]

参数 <name> : 在 <dwb插件> 中定义的基本障碍批评家名称。在 DWB控制器 中定义的批评家参数。 [待校准@3265]

<dwb plugin>.<name>.sum_scores [待校准@3266]

类型	默认值
bool	false

描述

是否允许对分数进行总结。 [待校准@3267]

<dwb plugin>.<name>.scale [待校准@3268]

类型	默认值
double	1.0

描述

评论家称重秤。 [待校准@3269]